標記の件についてご教示ください。

使用機器
　エンコーダ：E6C3-AG5B　1024 1M(オムロン)
　PLC:Q03UDV(三菱)

上記組み合わせにてアーム機構の位置を認識するシステムを構築します。
可動範囲は０°〜１８０°です。

配線は取説をみて理解できましたが、ソフトで何をすればよいのか
全くわかりません。

例えば
初期値：原点はどうするのか　→　機械の組立の状態で初期値はどうなる？　等

グレイコードエンコーダを使用して現在位置を把握するプログラムを
作成されたご経験をお持ちの方がおられましたらご教示頂けますと幸いです。

諸先生方には簡単な質問かも知れませんが困っております。
何卒よろしくお願い申し上げます。

位置決めユニット（シンプルモーション）を使われた経験はありますか？

シンプルモーションユニットのマニュアルに原点復帰の項目があるのでまずは
どの原点復帰の方法を用いるかを決めましょう。
それが決まったら原点復帰シーケンスをプログラムで作成します。

原点復帰完了時点の角度データを記憶（停電保持）します。
機械現在値はエンコーダの現在値-上記記憶データで求まります。

無口様
早々のご回答ありがとうございます。

情報が不足しており申し訳ございません。

今回のシステムはインバータ(三菱E800)と一般モーター　＋　エンコーダで
位置を把握します。
その際、グレイコードエンコーダを使用して位置を認識したく考えております。

どのようにPLCに取り込めばよいか、そもそもどのような数値が入ってくるのか
初期の原点合わせはどうすればよいか、その他注意点、等

ご教示頂けますと幸いです。

>初期値：原点はどうするのか　→　機械の組立の状態で初期値はどうなる？　等
その前にグレイコード −＞ バイナリ変換はOKなの？
http://www.fa.omron.co.jp/products/family/1347/download/catalog.html
データシートにサンプルプログラムは書いてある（オムロンCシリーズだけど）

Qシリーズなら
QnUCPUユーザーズマニュアル（機能解説・プログラム基礎編）SH-080802
287/1072ページ
グレイコード→BIN16ビット変換　GBIN(P)，DGBIN(P)

機械組み立ての初期値は無口さんのはあまり参考に出来ないかも
理由：シンプルモーションで扱うエンコーダは多回転アブソエンコーダだから
どーゆーことか？
多回転エンコーダで現在値０の次は１、反対方向へ回せば−１なのだが
１回転エンコーダで現在値０から右へ回して１、反対方向へ回すと１０２３、現在値１０２３から右へ回すと０

まぁ、時計の針の２３時５９分と０時００分と同じことなのだが
ラダーでやると結構めんどくさい
で、普通はエンコーダの０を跨がない位置に機械ゼロ点を合わせる
合わせる方法はとてつもなくアナログ！
シャフトのカップリングを緩めて手で回すだけ　
機械０点をエンコーダ座標の１０度くらいにするだけ　＜もし万が一オーバーランしたとしても絶対にエンコーダ０点を越さない位置
スイングアームとかならそれでOKなんだが
インデックステーブルとかで同一方向に何回転でも回せるヤツはそこから一工夫要るけど

で、本件の用途は何？

ただ、同一方向に何回転でも回せる用途ならカムポジ
残念ながら製造中止だけど
http://www.fa.omron.co.jp/products/family/237/

NSDバリカム
http://www.nsdcorp.co.jp/product/absocoder/varicam/index.html
コッチはいまだ健在


別に、ラダーでは不可能なわけでもないのだが
仮に、１日ワーク１千個加工の装置で　１日に１回か２回くらい不具合が出たりする　＜不具合調査バグ取りが大変
まぁ、１日に１回の不具合ならまだマシ　、１０日に１回の不具合だと超超大変
結果が出せないまま自分の評価が下がるダケ
時間切れでバリカムに交換　＜　銀河の黒歴史がまた１ページ

早々のご回答ありがとうございます。

用途はワーク押えのアーム位置を機種毎に設定し、エンコーダ値を見ながら
位置決めを行います。(さほど厳しい精度は要求されません)

オムロンのサンプルプログラム拝見いたしました。
正直理解が追い付いておりませんが、三菱の取説を見たイメージですと
　
＜イメージ＞
　エンコーダ配線：X0〜X9の場合

　DMOV K3X0 D0
  WAND H3FF D0 D2
  DGBIN D2 D4

で、D4に機械の位置に見合った0〜1023までの数値が入ってくると考えて問題ないでしょうか。
この数値をモニタして設定された位置で停止させることで動作させられるのでしょうか。

ちなみに機構としてエンコーダは複数回回転し、原点位置にはセンサが取付られています。

質問ばかりで恐縮ですが、何卒よろしくお願いいたします。

>この数値をモニタして設定された位置で停止させることで動作させられるのでしょうか。
その通りです
定石的には設定位置手前に減速点を設けてそこから減速させるけど


>ちなみに機構としてエンコーダは複数回回転し、原点位置にはセンサが取付られています
これってボールネジ駆動？
一番やりたくないパターン
普通のシリアルエンコーダで高速カウンタ使った方が遥かに楽チンなのに
まぁ、頑張ってね

今からでも↓の多回転エンコーダに変更する事をお勧めする
http://www.nsdcorp.co.jp/product/multi_turn_sensor/mre/index.html
http://www.nsdcorp.co.jp/product/absocoder/builtin/index.html
http://www.nsdcorp.co.jp/product/absocoder/controller/index.html
恐らく、終わってみれば一番安価かも知れない　＜購入品は高価だけれど

木材用のチェーン払い出し機構を、
お題のインバータ＋エンコーダで組んだことがあります。

相当の量のオーバーランがありますので、
いわゆる位置決めユニット感覚からすると違和感だらけですが、
ミリオーダーではなく、数センチ内に収まっていればよいという
大雑把な制御だったので、これでも良いのかなと。

３ポートの電磁弁で扱える範囲を超えてくると、
狙った位置で止めるという機構があまりないのかもという印象。

結局、位置決めユニットにあるハード機構を
ラダーで再現する必要があり、ここらへんの必要要素は
一度位置決めユニットを使った人でないと事前実装が難しいかも。
折返し原点復帰ラダーや、オーバーランセンサ 等。

加えて位置決めユニット時にはあまり関係ない、
エンコーダーの桁上げ＋トータル合算（高速カウンタ的処理）
手前減速処理、等が必要でした。

既に、多数の回答がされていますが、おさらいとして。
グレーコードのエンコーダというのはノイズや位置飛び防止のために、
出力がグレーコード配置されているというだけの
絶対位置出力エンコーダであり、
１回転内で決まった信号値が出るというだけです。
グレーコードを数値変換するのは命令語を使用すればよいので、
仮に１０２４ｂｉｔである場合、３６０度と
一対一の関係になっているという事です。
５１２で１８０度位置みたいな感じやね。
今回の場合だとグレーを使わずとも、
普通のインクリメンタル＋高速カウンタの方が便利な気がするが。

今回の機器のストロークが軸一回転分で収まっている場合はよいですが、
そうで無い場合、例えば定時割込みを行って、
前回値と今回値の差分を常に合算していくような形で、
トータル距離計算ラダーを作成する必要があると思います。

原点復帰のリミットを叩いたときに合算値をゼロにしてください。

なぜにアブソ、グレイコード、PNP出力

毎回原点に戻るみたいなのでインクリで速度と分解能によっては通常センサー入力を
カウントすれば事足りる話では？
こういうことはメカ屋さんとのコミュニケーションと感じた

諸先生方のご回答、誠にありがとうございます。

グレイコードについて独学で取説を読んでいた時と比較して
各段に理解が深まりました。

さて、よろしければ下記について詳細にご教示いただけますでしょうか。

　１，エンコーダーの桁上げ＋トータル合算（高速カウンタ的処理）とは
　２．例えば定時割込みを行って、前回値と今回値の差分を常に合算していく、とは
　３．毎回原点に戻るみたいなのでインクリで速度と分解能によっては通常センサー入力を
　　　　カウントすれば事足りる、とは

何卒よろしくお願いいたします。

（１）（２）は同じ意味
スキャンでもいいし、定時割込みでもいいけど、
１回の読み取り間隔内で１回転以上していないのが前提。
（定時１０ミリ秒なら、１０ミリ内で一周超えたらアウト）

仮で一周０〜１０２３であると仮定した場合
１読み目　３２９
２読み目　６４８
３読み目　９１１
４読み目　３５

２読み目で差分計算 ＋３１９ （６４８−３２９）
３読み目で差分計算 ＋２６３ （９１１−６４８）
４読み目で差分計算 ＋１４７ （３５＋１０２３ー９１１）

１読み目が静止状態と仮定すると
＋方向に７２９動いたことになる（３１９＋２６３＋１４７）

４読み目で１週超えたので、
桁上げというか、実際には周回越え処理が必要

ちなみに、実際のラダーは自分で考えろ！

（３）については
自分の回答ではないけど、いわゆるメカフラグの一種かな。
たとえば、そんな機構ではないかもしれないけど、仮想的に考えてほしい。
モータが両軸出しになっていて出力側の反対軸には円盤を取り付ける。
円盤には３０度置きの位置にボルトを止める。
ボルトを近接センサで拾い、ＰＬＣの通常入力にぶち込む。
今回のシステムで回転が十分遅く、かつ制御が粗ければ、
この程度の機構でよいでしょう？という提案だと思う。
（実際はインクリメンタルエンコーダを
　通常入力ユニットで取り込むという提案かもしれんが）

>　１，エンコーダーの桁上げ＋トータル合算（高速カウンタ的処理）とは
>　２．例えば定時割込みを行って、前回値と今回値の差分を常に合算していく、とは
>　３．毎回原点に戻るみたいなのでインクリで速度と分解能によっては通常センサー入力をカウントすれば事足りる、とは
まぁ、順番がアレですが３番から
最近は位置決めカウンタって無くなったみたい　いくらぐぐっても↓の２つしかない
位置決めカウンタ
http://www.mutoh.co.jp/digi/incr_positioner.html
パルス積算(可逆)カウンタ
http://cocores.co.jp/data/goodshtml/c0084.html
昔は10社くらいすぐに出てきたんだが

まぁ、カウンタ＋インバータが時代遅れで商品価値が無くなったって事で
サーボモータが安価になったんでコスパで勝てない　（絶対価格ではカウンタの方が安価ではあるが）

１と２は速度計算式の違い
移動距離を掛かった時間で割るか？
決まった時間内に移動した距離か？

いずれにしてもラダーでやるにはしんどい事に変わりは無い
不可能では無いが
コスパっていうかぁ　タイパっていうかぁ
http://knowledge.spirers.jp/insourcing/detail/3286/
プログラムの物量に対して得られる結果は少ない
苦労多くして利益が非常に少ない

ご回答ありがとうございます。
非常に勉強になったと同時に自らの未熟さを痛感しております。
ご教示頂きました内容を元にソフト設計に取り組んでみます。

ご指摘の通り、イニシャルコストだけを見て今回の機構を
採用したのだと思います。

諸先生方のような知識があればDRの時点で
異議を申し立てることができたのですが・・・

ご教示頂きまして誠にありがとうございました。
今後とも何卒よろしくお願いいたします。

製造中止品なんでアレですが
多回転アブソリュートタイプE6C-N
http://www.fa.omron.co.jp/products/family/493/download/catalog.html
本来ならこのタイプを使用するベキなんだが　無いんで

本件のE6C3-AG5BはE6C-Nの1回転ダケの仕様
２回転以上回すには自分でプログラムして2回転目になったとカウンタで管理

まぁ、言ってみればただそれだけの事なんだが
桁上がり、桁下がりって言うほど簡単でもない
1時間も有ればプログラム出来てしまう
だがしかし
繰り返し動作させるといつの間にか座標が１ピッチか２ピッチずれてきたりする
カウントミスが発生する
ミスする原因はご自身で悩んでね

時計プログラムで24時を跨いで日付管理するプログラムも同様に日付がずれたりする
普通はめんどくさいんで25時とか30時とかでオシマイにしちゃう
でも、本件には25時が無いんだよ

まぁ、頑張ってね

ご回答ありがとうございます。

多回転アブソリュートエンコーダなる物があったのですね。
無くなったということは、先に頂きましたご回答の通り、需要がないということ
でしょうか。

ご教示頂きました内容で挑戦してみます。

誠にありがとうございました。

今後とも何卒よろしくお願いいたします。